Haut lieu de l’Histoire de France, le château de Montlhéry est mentionné dès 1008 quand Thibaud, forestier du roi Robert Ier, élève des fortifications achevées en 1015. Le château de pierre, édifié sur le site actuel, est attribué au fils de Thibaud File-Etoupe, Guy Ier, et intégré par alliance dans le domaine royal en 1104. Sa position stratégique, entre Paris et Orléans, en fait un enjeu capital pour les rois capétiens.
Les seigneurs de Montlhéry s’opposent au roi et Louis VI fait détruire le château mais épargne la tour. C’est vers 1200, sous Philippe Auguste, que le château prend la forme qu’on lui connait actuellement. Le futur roi Louis IX y trouve refuge lors de la révolte des barons, escorté par les parisiens. En remerciement à un retour de croisade, en 1254, Saint Louis fait édifier la chapelle qui porte son nom à l’entrée du château (les fondations subsistent encore à gauche avant le pont-levis).
Durant la guerre de Cent Ans, le château est plusieurs fois assiégé et occupé par les Anglais.
En 1382, d’importants travaux de réparation sont entrepris par Olivier de Clisson, connétable de France, chargé à cette date de la garde du château. Il ajoute notamment 4 étages au donjon, un chemin de ronde, des latrines aux nouveaux étages ainsi que des cheminées.
Le château était un point stratégique pour toutes les bandes qui voulaient piller la région. Mais les habitants de Montlhéry ont été las d’être rançonnés et que leurs maisons soient dévastées. Sous le règne d’Henri IV, ils obtinrent le droit de mettre hors d’état de nuire le château. A partir de ce moment, il servit de carrière de pierres pour toutes sortes de constructions.
A partir du XIIième siècle, les rois séjournent à Montlhéry : Louis VII en 1144, Philippe-Auguste entre 1180 et 1223, Saint-Louis entre 1223 et 1229.
Au cours du XIXième siècle, le château trouve une nouvelle utilisation dans la recherche scientifique. Ainsi, César François Cassini de Thury mesure la vitesse du son dans l’air entre la butte Montmartre et la tour avec De la Caille et Maraldi. En 1822, François Aragon astronome, physicien et homme politique, améliore la précision de mesures de la vitesse du son dans l’air par des expériences menées entre Villejuif et la tour. En 1823, une station du télégraphe optique de Chappea est installée au sommet de la butte, étape sur la ligne Paris-Bayonne, dernière grande radiale du réseau français mis en place à partir de 1794. En 1874, Marie-Alfred Cornu, physicien calcule le temps mis par un rayon lumineux pour aller et venir de la tour de Montlhéry jusqu’à un point placé sur l’observatoire de Paris (300 400 kms/s). Classée Monument Historique sur la liste de 1840, la tour devient propriété de l’État en 1842.
Au cours du XXième siècle, la tour fait l’objet de réfections diverses : maçonneries, rejointements. Elle est fermée temporairement au public en 1982 puis rouverte en 1983. Après de multiples travaux de mise en sécurité dans les années 2000, elle rouvre ses portes aux visiteurs le 15 septembre 2012 de manière régulière.
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