Échilleuses conserve les traces de son passé de bourg fortifié au Moyen Âge. Le village était alors entouré de murailles et de fossés, détruits à la Révolution. Une partie de cet ancien dispositif demeure toutefois visible dans la Cour du Château, avec un mur percé de meurtrières et une douve.
L’église, dédiée à saint Médard et à saint Christophe, présente un portail roman du XIIe siècle. Celui-ci se distingue par ses voussures en plein cintre, c’est-à-dire des arcs formant une courbe régulière, qui retombent sur des colonnettes ornées de chapiteaux à figures. À l’intérieur, la voûte d’ogives abrite plusieurs éléments remarquables. Le mobilier comprend notamment une Vierge de Pitié en bois polychrome, une singulière statue de saint Christophe et une belle crucifixion en bois.
L’édifice conserve également un baptistère en pierre monolithe datant de la fin du XIIIe siècle. Une pierre tombale du début du XIVe siècle rappelle enfin la mémoire de Guillaume d’Eschilleuses, représenté recouvert de sa cotte de maille et accompagné de son écu.
La commune est aussi associée à la présence autrefois très abondante des grenouilles. Cette particularité valut à ses habitants le surnom de « grenouillards », donné par les résidents des bourgades voisines.
