Dressée sur un éperon rocheux, la cité médiévale de Domfront domine un paysage bocager. Construite à l’ombre du château de Domfront, elle figure parmi les rares cités médiévales de l’Orne et a conservé un plan urbain caractéristique du Moyen Âge. Celui-ci se découvre à travers un réseau de ruelles étroites et pavées, de passages couverts et de cours intérieures.
Le centre ancien est ceinturé par les tours du rempart du XIIIe siècle, reconnaissables notamment à leurs corbeaux et à leurs mâchicoulis. À l’intérieur de cette enceinte subsistent des maisons à pan de bois, certaines dotées d’un encorbellement, ainsi que des constructions recouvertes de bardeaux en essentage. À la fin du Moyen Âge, la cité s’enrichit également d’hôtels particuliers où s’associent le colombage, le grès armoricain et le granite roux.
Reconnue comme Petite Cité de Caractère, Domfront fait l’objet de visites guidées consacrées à son histoire et à son architecture. Selon la saison, des balades contées, des enquêtes, des soirées musicales et d’autres activités sont proposées. La visite guidée de la cité médiévale est également possible toute l’année sur rendez-vous auprès de l’Office de Tourisme.